Відділи передньої кінцівки називаються, від проксимального кінця до дистального: плече, передпліччя та кисть, відділи задньої кінцівки — стегно, гомілка та стопа. У деяких груп якісь із цих відділів можуть зникати або видозмінюватися.

І виходить, що у звірів дві пари кінцівок, Отже, як і в нас – людей – чотири в загальному рахунку. Дві кінцівки входять у передні – лапи, копита і дві в задні – лапи, копита.

Лапи ж (інша назва задні кінцівки) являють собою кістки стегнова (власне стегно), вони пов'язані з кістками великої і зрослий з нею редукованої малої гомілкові кістки (гомілка), кістки передплюсни частково зрощені з гомілкової, частково – з кістками плюсни (цівка), далі, в переважній більшості. .

У всіх членистоногих тіло двосторонньо-симетричне, воно поділено на сегменти, а кінцівки складаються із члеників (з чим і пов'язана назва «членистоногі»). Такі кінцівки ще називають кінцівками важільного типу.